豐田北美在2002年紐約車展新聞發布會上宣布了新的Scion品牌。根據對消費群的調查之后，豐田將以Scion為品牌推出一系列的車型來迎合下一代的新車用戶。作為GT86和BRZ的換標車型，FR-S的整體造型與它的兩款兄弟車型如出一轍，不過它的大燈組中沒有LED日間行車燈，在進氣格柵、霧燈區域也有一些小的區別。